Hola BlueK y bienvenido. Yo también me muevo por los alrededores de Madrid (por cierto
aquí tienes una lista de foreros que andamos por la zona centro).
En cuanto a tu pregunta, libro o guía para esta zona, yo, al menos, no conozco (puede que haya algo más en plan aguas bravas, no sé...). Además de, como dices, lo que hayas visto aquí quizá puedas echar un vistazo a las sección Sendas de Agua en la web de
Omei Kayak. También, si se te ocurre algun sitio puedes probar a preguntar por aquí y ver si alguien lo conoce y puede decirte algo.
En cuanto a permisos, supongo que sabes que, en aguas interiores, *siempre*, necesitas permiso de la Confederación Hidrográfica correspondiente (luego, puede haber masas de agua concretas con restricciones o normativa especial).
Saludos y a disfrutar