Hola Koe,
Ya sé que lo que preguntas es sobre reglamentación y no puedo contestarte a eso, porque no lo sé con seguridad. Lo que si puedo decirte es mi experiencia. Yo embarco/desembarco casi siempre desde un puerto pesquero en Bizkaia, y suelo visitar otros tres con cierta asiduidad. Nunca me han puesto ningún problema, y por lo que sé lo único que exigen es que respetes las normas de circulación y por supuesto que no estorbes a los demás, sobretodo a los profesionales. Eso es lo que se deduce tambien de la ley de costas, si obviamos el "pequeño" inconveniente de que no somos una embarcación sino un artefacto flotante.
Yo por aquí nunca he tenido ningún problema, más bien al contrario.
Ah un comentario, quizás yo sea un poco torpe pero la altura de los pantalanes de los puertos deportivos me dificulta mucho el embarque al kayak.
Un saludo,
Anskar