Que tal Iparra?, Bienvenido al foro.
No has podido elegir mejor manera de entrar que con cervecita fresca... OLE!!

A mi me pasó algo parecido a lo que te está pasando, yo tambien venía de piraguas pequeñas en las que hay que ir muy, muy, "calzado" y que giran con solo pensarlo.
Lo de que los giros son lentos y largos, es porque "es lo que hay", un kayak de 5'20 no es lo mismo que uno de 2 metros y aunque hay maneras de girar más rápido, son muchisimo más lentos que los de rio. Además el canteo con KDM es al reves que con los de río, si canteas hacia la IZ, te vas a la DR.
En cuanto a lo de que se te duermen las piernas, te cuento lo que me pasó a mi y tu valoras.
Yo me "calzaba" en KDM como en las pequeñas y a la media hora tenía las piernas dormidas. Entonces leí por ahí que en KDM hay que ir relajadito y agusto para poder aguantar muchas horas paleando. Quieras que no en uno de rio, entre rulo que pasa, piedra llorona, esquimoteo y tal, las piernas se mueven tela y ni nos enteramos, esto hace que la circulación sea mejor que si estamos quietcitos y solo paleamos o hacemos algun apoyo en un momento dado.
Entonces lo que hice fué "simplemente" poner los pedales más lejos y soltar un poco las piernas, hasta que en un par de salidas encontré la distancia a la que iba agusto.
En algún que otro esquimotaje, tambien se me salió la pierna y lo arreglé pegando neopreno de 5 mm por el interior del casco en la zona donde la pierna toca el casco y asunto arreglado. Consigues mejor agarre. Tambien debo decirte que un Kayak de Mar te obliga a hacer el gesto técnico del eskimo mucho más perfecto que uno corto de rio.
Espero que estas letras sean merecedoras de las cervecillas esas con las que has entrado por la puerta

Un saludo desde Almería
Pepín