En cualquier salida diaria, no importa su longitud, puedes encontrar ese aspecto aventurero que buscas, simplemente ir por donde nunca has ido ya es una aventura. Y de paso te vas haciendo a las maniobras básicas, en fin, buscar gobernar tu kayak de forma automática, sin estar en tu actual situación (verde cual lechuga fresca, permíteme la broma

) donde seguramente ese gobierno del kayak aún no esté automatizado.
Esto es como cualquier otro conocimiento, la práctica te dará la soltura necesaria.
Siendo de Madrid puedes aprovechar algunos embalses que tengas a mano, aunque si te puedes desplazar, mejor irse al mar, por supuesto. Yo empecé en este mundillo yendo a embalses y eso que tengo el Atlántico a 10 minutos de mi casa.
Por ahí atrás hacías algunas preguntas concretas, que recuerde, preguntabas alguna de las típicas, a cuánta distancia de la costa vamos. Pues, como tantas otras veces, depende:
En primer lugar del estado del mar o las condiciones de la ruta; si hay mucho mar, tendemos a alejarnos, para evitar posibles rompientes, además de las olas muy elevadas ... que si vamos muy pegados a la costa podrían darnos más de un susto (como pillarnos desprevenidos, lateralmente y que rompa ... nos estamparía contra la orilla, si es arena puedes tener suerte, pero si es acantilado rocoso seguro que no lo cuentas).
También evitamos los bajos que podamos encontrar en medio de la trazada o rumbo que estemos siguiendo, excepto si está a nuestro nivel (cada uno tiene el suyo y sabe cuándo confiar) y lo vemos seguro para aprovecharlos y meternos unas surfeadas.
Y el rumbo que seguimos y la forma de la costa, a veces nos hace alejarnos mucho de la costa para así hacer trazadas lo más rectas, el caso más fácil de ver sería tirar de un cabo a otro, lo puedes hacer en línea recta, y toda la costa entre ambos cabos puede meterse mucho tierra adentro. Un ejemplo, hace unos años hicimos esta travesía, y
aquí puedes ver por donde fuimos. Desde
https://www.google.es/maps/@43.3277454,-8.8786544,13z Sisargas trazamos casi recto hacia el cabo de Punta Nariga, en lugar de volver a acercarnos a la costa y seguir costeando todo ese tramo que lo dejamos a lo lejos.
Eso es la tan famosa Costa da Morte y según lo que yo vi, está plagada de bajos en algunas zonas, que tuvimos que ir evitando dado el oleaje que había. Nuestro problema ante los bajos no es encallar como lo sería con embarcaciones mayores, sino el oleaje (con rompiente) que puede existir ... si te pilla de lado, date por volcado.
Y en zona de rompiente, una persona fuera de su kayak, necesita de bastantes conocimientos, amén de preparación (práctica) para que, al menos, tenga alguna posibilidad de salir de ahí ileso.
En fin, las opiniones/recomendaciones de algunos compañeros en este y el anterior tema que tan mal te sentaron son del todo realistas. Eso no quita que cada uno tenga sus ansias de aventura e iniciativa.
Como aventura y práctica puedes ir comenzando a practicar el rol, además de todas las otras técnicas que te haya podido mostrar Manolo, o Jorge incluso

Porque, como te habrás dado cuenta, supongo, no es lo mismo volcar (porque nadie está libre de ello) y en dos o tres segundos volver a estar sobre el kayak, listo para seguir tu rumbo, que tener que salirse del kayak y ponerse a aplicar alguna de las técnicas para reembarcar en él.
Y luego el estado del mar, si está plato más fácil, pero a poco que se pique, te será más difícil.
Total, que ahora has tomado la mejor decisión, bajo mi punto de vista.
Empieza por lo fácil y ya irás complicándote poco a poco, o mucho a mucho, pero empezando siempre por lo básico y más seguro.
Te puedes hacer una idea de las cosas que pasan en el mar leyendo este instructivo tema, com experiencias propias y ajenas.
http://www.kayakdemar.org/index.php?topic=10456.0Si llegas al caso del fundador de The North Face, verás que hasta los profesionales sucumben a la rabia del agua (por viento), y eso que era un embalse, y no mar.