Os voy a contar una anécdota para que veáis que todos, y digo todos, incluso los agentes oficiales (guardia civil, policía, agentes forestales, etc...) en algún momento de nuestra vida y dependiendo de las circunstancias aplicamos el sentido común.
Marcha familiar por los montes de Ancares (entre Galicia y León), subida al Peñarrubia, a la bajada y siendo zona de matorral, observamos a un par de "mozos" arrimados a una fogata, en medio de un desbroce, tal cual como un cortafuegos. Estos mozos, a lo lejos, se veía que llevaban la misma indumentaria y era tipo caqui ... nosotros ya nos hacíamos una idea de quiénes eran. Los agentes forestales, claro.
Pues ni más ni menos, allí estaban, descansando y calentándose (hacía frío aunque daba el sol) en torno a una pequeña fogata, cuando parte de su trabaja es combatir tales prácticas (si interpretamos la ley a rajatabla).
Nos pusimos a hablar con ellos, y mi abuelo, que no se corta ni un pelo y es muy campechano, no dudó en sacar los chorizos que llevaba y pedirles si podíamos hacerlos en sus brasas, incluso que si querían compartirlos. Con todo el respeto nos dejaron cocinarlos y a lo mejor es que ya comieran o iban a hacerlo, pero ni la puntita de estos chorizos quisieron.
¿Os imagináis la situación al contrario? Nosotros haciendo ese fuego, en el mismo sitio que ellos, digamos (protegido perfectamente de posibles incendios), y que llegaran ellos y vieran la que habíamos montado.
Para mí, si fueran personas con sentido común, simplemente nos dirían que no era recomendable hacer fuego en la zona, aunque no hubiera riesgo alto de incendio, que lo apagásemos y comiéramos tal cual los chorizos. O incluso que viendo que estaba la cosa controlada, nos dejasen asar los chorizos, y en compensación por evitar la multa comiesen algo de los mismos (vaya una imagen, agentes sobornados por un poco de chorizo jajajaj

).
Ahora bien, si actuaran según lo que les manda su empleo, y digamos quisieran ponerse turrones (cuando ellos mismos saben que ahí harían fuego, sin ningún problema) y nos empapelan, pues eso, vaya gente, ¿no?

Pero, pasara como pasase, nosotros si hacíamos fuego debíamos ser conscientes de nuestra responsabilidad, sin tener en cuenta que incluso los agentes lo hacen, según las circunstancias. Y, como se dice, la ley es la ley, y hay que apechugar si nos toca.
Respecto a la diferencia de acampar (montar tienda, por pequeña que sea) o vivaquear (al raso, o cubrirse con apenas un plástico), creo que en la práctica se suele respetar lo segundo, siempre que el agente vea que todo lo demás se respeta (no haya basura, ni fogatas, etc... por tu parte), pero que como dice Drakkar, por ley está prohibido.
En tu caso, franchu, al decirte los del propio parque que pernoctar (vivac) está permitido, quiero creer que te lo dicen para que vayas tranquilo, que si así lo haces y respetando lo demás, aunque te aparezcan los agentes aplicarán el sentido común, y te dejarán dormir tranquilamente.
Ahora bien, ante esto no hay nada seguro, claro. Cada uno tiene su forma de verlo, por supuesto, y habrá agentes más o menos exigentes.
Eso sí, intenta no dar mucho el cante (evita fogata, gritos, fiesta, etc...), pero tampoco que parezca que te estás ocultando (prendas de camuflaje, ramas, si te ven pues te ven, no intentes taparte), como si evitases que te vieran haciendo algo malo.
En fin, a pasar la noche, tranquilamente.
No estoy de acuerdo con algunos comentarios que se han aportado, quizá sean producto del desconocimiento, pero por ejemplo, muchas aves, por muy respetuoso que sea uno con ellas, con sólo ver que rondas por la zona, abandonan sus nidos, con lo que ello implica.
Estas zonas de protección de ese tipo o catalogadas como aquí, la idea es dejarlas sin intervención del hombre alguna, lo que haya restos de edificios y tal, pues sí, podían quitarlos y hacer que tenga todo un aspecto más natural, pero eso no quiere decir que por dejarlas no estén buscando lo que se busca, lo que he dicho, parajes donde el hombre no influya para nada en el medio.
Toni, hay vías de escalada, o incluso no sólo una vía, sino sectores (varías vías) donde a los escaladores se les recomiendan, y otros sitios llega a haber prohibición (dependerá del riesgo para las especies) que no vayan en ciertas épocas ( y ya digo, ellos lo único que hacen es pasar por allí, no molestan adrede a ningún pájaro) porque por el simple echo de verlos, los pájaros abandonan sus nidos, con huevos o polluelos incluso.
Te darás cuenta de que el simple hecho de estar allí, por parte de un humano, puede generar que una especie se acabe. Y podemos ser todo lo respetuosos que queramos, que los animales si se sienten amenazados, pues les influimos en su natural discurrir.
Quiero decir, que la cosa no es tan sencilla como creamos nosotros.