Hola Pablo, te remito a los dos foros mas activos en este tema en castellano, allí puedes encontrar todas las respuestas con solo buscar un poco y seguro que cambian algunas de tus ideas, a mejor

Los foros son:
www.furgovw.org aunque lo parezca no es solo de vw, tienen cabida todo tipo de campers.
www.foro4x4.com en esta hay un gran area de "furgos y campers"
Con respecto a tus preguntas, sin ser un crack en el tema, te intento contestar:
-Un vehículo destinado al transporte de mercancías en el p. de circulación: ¿se puede cambiar a veh. turismo o veh. vivienda? ¿Qué pasos hay que llevar a cabo?
Si, se puede, pero como todo, es cuestion de € e ITV, pero siempre puedes comprar un veh. mixto adaptable. (la mayoria de furgos semiacristaladas o acristaladas) y hacer las modificaciones que te interesen.
-Las customizaciones: ¿hay que homologarlas para pasar la ITV si no son desmontables? ¿Cuánto cuesta la broma?-¿Qué requisitos deben tener dichos elementos para que sean homologables? ¿Puedo hacerme mis inventos en madera y después homologar?
Los elementos que necesitan estar homologados son los que pueden afectar a la seguridad del vehículo, asientos transformables en cama, instalaciones de gas, instalaciones de electricidad fijas a 220 v..y todos esos necesitan de certificado técnico (ingeniero o similar) para ser homologados y a veces hasta certificado de taller.Pero todo lo demás puedes transportarlo como transportas tu equipaje.
Sobre los modelos de furgos, en los foros que te he puesto verás que se puede hacer en cualquier tipo de furgo, solo hace falta que se adapte a tus necesidades, tambien hay varias furgos que sin ser la California o la Marco Polo (mercedes) ya van equipadas con asiento cama homologado, por ejemplo la Viano fun o la Renault Trafic generation.
Pero verás que si lo que quieres es un espacio donde dormir cómodo y comer, con poco te puedes apañar, y sobre lo de homologar, mientras no haya instalacion de gas o electrica, puedes llevarlo puesto sin problemas.
Yo no pongo fotos, que me da verguenza....jeje

lo mio es poco mas que un humilde refugio para 2, con cama, wc, cocina, nevera y ducha exterior, pero demuestra que en una kangoo se puede "habitar" jeje ahora que somos 3, hay que buscar otra alternativa....
Para cualquier otra consulta, quedo a tu disposición.