... Me fué imposible subirlo al kayak, .....
Un flotador de pala te lo permitiría, con más seguridad.
Te lo digo porque yo me vi en caso parecido, por así decirlo. Pero se trataba de un melón
http://www.kayakdemar.org/index.php?topic=4210.msg83035#msg83035No tiré del flotador indicado por querer ver si era capaz de subirlo así sin más. Y eso, que tal melón podría pesar lo que un perro pequeño (cooker), al final lo conseguí jugando con el equilibrio, pero costó lo suyo. A un animal que puedas subir tal y como lo hice yo es imposible, a la mínima que patalee o se mueva te desequilibra.
Lo dicho, un flotador de pala, que debiera estar en el equipamiento básico de seguridad

Yo si me encuentro un perro que pueda subir, inmediatamente monto el flotador, no me pongo a probar a hacerlo con el equilibrio.
El caso es que hay técnica y más para rescatar a una persona (que siempre ayuda también), pero no hay nada escrito para rescatar pequeños animales, curioso.
Bueno, al caballo o animal semejante no queda otro remedio que "empujarlo" hacia la orilla, y si va, pues bien, pero si no, pues chungo

Quizá otra alternativa si "empujándolo" no va hacia la orilla, sería aprovechar cualquier trozo de cuerda que llevemos y lanzarle un lazo, y luego tirar. Pero no sé su seguridad cómo anda.